Hendrik Pieter Venema werd geboren op 9 juni 1934 in Elburg. Hij studeerde theologie in Utrecht en werd in 1963 hervormd predikant in Nieuwenhoorn. Daarna was hij verbonden aan Deventer (industriepastor, 1967), Blaricum (1971), Hilversum (1977) en Hoorn (1986). Ds. Venema ging in 1996 met emeritaat.

Samen met huisarts G. Grootendorst deed hij onderzoek naar het gebruik van geloofsteksten in rouwadvertenties in Trouw. In 2012 bleek uit dit onderzoek dat zulke teksten steeds minder gebruikt werden in advertenties.