In mei 1941 vluchtte de jonkheer in een gestolen Duits watervliegtuig naar Londen. Hij vroeg koningin Wilhelmina daar namens het ondergrondse verzet om prins Bernhard opperbevelhebber te maken van de strijdkrachten. Op die manier konden de verdeelde verzetsgroepen worden gebundeld.Beelaerts was een van de grondleggers van de Prinses Irene Brigade – een groep van Engelandvaarders en andere Nederlandse vluchtelingen – en deed mee aan de landing in Normandië. Als stafofficier van de prins zag hij dat deze steeds meer een bindende factor werd. Dat voedde zijn bewondering voor de echtgenoot van Juliana.

In 1981 organiseerde hij een eerbetoon voor de prins, een bijeenkomst die uitgroeide tot een vijfjaarlijkse veteranendag. Hij hield nog een toespraak op de 90ste verjaardag van prins Bernhard, vier jaar geleden.