Het koningspaar is met de Glazen Koets, gevolgd door prins Constantijn en prinses Laurentien, op weg naar de Ridderzaal. De koninklijke stoet bestaat verder uit leden van de hofhouding en daarbij politie te paard, een muziekkorps en verschillende afdelingen van het leger. In de Ridderzaal leest de koning de troonrede voor. Dit jaar doet hij dat voor de zesde keer. Daarmee opent hij het nieuwe werkjaar van de Eerste en Tweede Kamer.

De route die de Glazen Koets rijdt, loopt via Noordeinde, Heulstraat, Kneuterdijk, Lange Voorhout, Tournooiveld en de Korte Vijverberg naar het Binnenhof. Vanaf het vertrek van de stoet tot de aankomst bij de Ridderzaal wordt er elke minuut een saluutschot afgevuurd op het Malieveld.

De Glazen Koets wordt sinds 2016 gebruikt op Prinsjesdag. De Gouden Koets, die sinds 1903 werd ingezet op Prinsjesdag, wordt gerestaureerd. De Glazen Koets, het oudste rijtuig uit de collectie van de Koninklijke Stallen, werd in 1826 gemaakt voor koning Willem I.