Sipek ontvluchtte het toenmalige Tsjechoslowakije in 1968, na de inval van Sovjettroepen in de hoofdstad Praag. Hij vestigde zich in Duitsland waar hij architectuur en filosofie studeerde. In 1983 kwam hij naar Nederland, waar hij in Amsterdam een ontwerpstudio opende.

Sipek werd vooral bekend door zijn barokke en kleurrijke glaskunst. Werk van hem is onder meer in bezit van het Stedelijk Museum in Amsterdam. Daar werd in de jaren negentig ook een grote overzichtstentoonstelling van zijn werk gehouden.

In de regeerperiode van Vaclav Havel transformeerde Sipek de Praagse Burcht tot een open centrum voor kunst en cultuur.