Van Walsum had een glansrijke carrière bij Buitenlandse Zaken, waar hij namens Nederland posten bekleedde bij de NAVO in Parijs, in India en bij de EG in Brussel. Ook was hij ambassadeur in Thailand en Duitsland en hij was tussendoor van 1989 tot en met 1993 de belangrijkste politiek adviseur van toenmalig CDA-minister Van den Broek.

In zijn laatste periode bij Buitenlandse Zaken was hij voor Nederland permanent vertegenwoordiger op het hoofdkantoor van de VN in New York. In die functie zat hij namens ons land in 1999 en 2000 in de Veiligheidsraad.

Direct na zijn diplomatieke carrière leerde politiek Den Haag een totaal andere Van Walsum kennen. De behoedzame en minzame diplomaat bleek iemand met een uitgesproken eigen mening en met kritiek op het Nederlands regeringsbeleid. Zo schreef hij in 2001 het boek ”Verder met Nederland – De kritische terugblik van een topdiplomaat”, waarin hij het Afrika-beleid van regering en Tweede Kamer een blamage noemde. Hij hekelde ook de lobby om Jan Pronk benoemd te krijgen als VN-commissaris voor de vluchtelingen als „totaal amateuristisch”. De VN benoemde Ruud Lubbers op die post.

In 2009 maakte Van Walsum deel uit van de onderzoekscommissie onder leiding van oud-president van de Hoge Raad Willibrord Davids. Die onderzocht in opdracht van toenmalig premier Balkenende de Nederlandse politieke steun aan de oorlog in Irak.