Stichting HOE, die kerkelijke gemeenten en christelijke organisaties in Oost-Europa steunt, omschrijft Heldoorn als een „pionier van het eerste uur”. Als vrijwilliger was hij 42 jaar verbonden aan de stichting.

Heldoorn raakte in het najaar van 1975 betrokken bij het werk, schrijft de stichting. Hij bezocht samen met onder meer de oprichter van de HOE, ds. J. van Rootselaar, Hongarije. Daar werden de bezoekers geconfronteerd met de nood onder predikanten en hun gemeenten tijdens het communistische bewind. Onder andere de ervaringen tijdens deze reis leidden tot de oprichting van stichting HOE.

Sinds 1978 was Heldoorn bestuurslid van de stichting. Hij leerde Hongaars en maakte verschillende reizen naar Oost-Europese landen, waaronder Slowakije. In dat land speelde Heldoorn een rol in de oprichting van een theologische faculteit en bibliotheek in Komarno, in 1994.

Als voorzitter van de commissie Onderwijs binnen stichting HOE was Heldoorn betrokken bij het stimuleren van het christelijk onderwijs in Hongarije, Roemenië, Slowakije en Oekraïne. Zo werden in de jaren negentig vijf christelijke scholen in Slowakije opgericht. Ook verrichte Heldoorn de afgelopen jaren werk voor de vele vluchtelingen die door Servië naar West-Europa trokken.

Heldoorn overleed aan de gevolgen van darmkanker.