Goorhuis–Tjalsma, vrouw van een predikant en oud–bestuurslid van de VPRO, zette het pad van 480 kilometer eind jaren zeventig uit met haar vriendin Bertje Jens. Het kostte hun vijf jaar om de weg van Pieterburen naar het zuiden van Limburg en omgekeerd uit te zetten. Soms waren beide vrouwen drie dagen bezig om twaalf kilometer verder te komen.

Twintig jaar geleden verscheen de route voor het eerst in boek. Inmiddels zijn vele tienduizenden exemplaren verkocht. Jaarlijks lopen ongeveer 5000 mensen het Pieterpad. Goorhuis–Tjalsma was er altijd erg trots op dat van ’haar’ pad meer boekjes werden verkocht dan van alle andere langeafstandspaden bij elkaar.

Wandelaars die het Pieterpad lopen, komen onder meer door Coevorden, Salland, de Achterhoek, het Duitse Elten, Vierlingsbeek en Venlo.