De KNO-arts werd in 1967 staatssecretaris van Volksgezondheid in het kabinet-De Jong. Vier jaar later nam hij zitting in het kabinet-Biesheuvel als staatssecretaris van Verkeer en Waterstaat. Daarna was hij enkele jaren voorman van de CHU in de Tweede Kamer.

Eind 1977 kreeg hij de hoogste post op Defensie in het kabinet-Van Agt. Hij bleef dit nog geen drie maanden omdat hij zich niet kon vinden in het kabinetsstandpunt over de neutronenbom. Hij vervolgde zijn carrière daarna bij de Wereldgezondheidsorganisatie.

Hij zat nog wel van 1981 tot 1991 in de Eerste Kamer.

Het ministerie van Defensie zegt hem te herinneren als een „ervaren en principieel bewindsman”. Op 13 december wordt een herdenkingsdienst voor hem in Wassenaar gehouden. Kruisinga wordt in besloten kring in Engeland begraven.