Bakker kwam in 1956 in de Tweede Kamer voor de Communistische Partij Nederland, nadat hij enige jaren hoofdredacteur was geweest van het communistische dagblad De Waarheid. Al snel werd hij het gezicht van de partij, zeker toen hij in 1963 fractievoorzitter werd. Hij vervulde die functie tot de Kamerverkiezingen van 1982.Bakker werd op 20 juni 1923 geboren in Zaandam. Tijdens de Tweede Wereldoorlog zat hij in het verzet. In 1943 werd hij lid van de illegale partij CPN. Na de oorlog was hij voorzitter van de jongerenorganisatie Algemeen Nederlands Jeugdverbond, dat streefde naar een socialistische jeugdbeweging. Bakker sprak zich toen vooral uit tegen het sturen van dienstplichtige soldaten naar Indonesië.

In de Kamer hield Bakker zich vooral bezig met financieel–economische zaken en buitenlands beleid. Zo keerde hij zich tegen grote bedrijfssluitingen en overnames, de oorlog in Vietnam en de opslag van kernafval. Volgens zijn familie hechtte hij zelf veel waarde aan zijn bijdrage aan de formulering van Artikel 1 van de Grondwet, tegen discriminatie.

Als Kamerlid maakte Bakker naam met zijn in humor verpakte kritiek. Volgens GroenLinks–voorzitter Henk Nijhof verwierf Bakker respect in de Kamer van vriend en vijand omdat hij „een geweldig debater” was. Nadat de CPN was opgegaan in GroenLinks bleef Bakker wel lid, maar eind jaren negentig zegde hij zijn lidmaatschap op na steun van GroenLinks voor de NAVO–bombardementen op Kosovo en het voormalige Joegoslavië.

Nijhof wijst erop dat Bakker na verkeerde keuzes van de CPN, zoals steun voor het neerslaan door de Sowjet–Unie van de opstand in Hongarije, voor veel goede zaken heeft gestaan. In het huidige GroenLinks is nog wel het sociale engagement terug te vinden dat de CPN had, al bestond dat ook bij andere voorgangers als de PSP en de PPR, stelt Nijhof.