Roelof Hermannus Kieskamp werd op 11 november 1935 in Zwolle geboren. Hij groeide op in Oene. Kieskamp was eerst onderwijzer in Rilland-Bath, vervolgens in Huizen. Hij studeerde theologie in Utrecht en werd in 1971 predikant van de hervormde gemeente te Oud-Alblas. Daarna stond hij, vanaf 1975, 25 jaar in Leerdam.

Ds. Kieskamp was van 1983 tot 1988 lid van de synode van de Nederlandse Hervormde Kerk en van 1984 tot 1988 ook lid van het moderamen.

De predikant ging in 2001 met emeritaat. Hij was onder meer tien jaar tweede voorzitter van de Gereformeerde Bond.

Op 12 april herdacht ds. Kieskamp dat hij vijftig jaar predikant was. De laatste jaren woonde hij in Lienden. In een donderdag –nog door hemzelf geaccordeerd– jubileuminterview in het Reformatorisch Dagblad merkte hij op: „Er is geen rijker leven dan met de Heere Jezus te leven. Hij gaat dat niet stukmaken als ik sterf. Dat gaat door hierboven.”

De rouwdienst en begrafenis vinden woensdag plaats.