De Berkelpoort, waarschijnlijk omstreeks 1335 gebouwd, is één van de drie stadspoorten in Valkenburg. Het gebouw is genoemd naar Heinric van Birckelaer. Deze man was eigenaar van het leengoed Nederheim, nu bekend als Neerhem.

Buiten de poort lag vroeger een gracht met een ophaalbrug. De gracht stond in verbinding met het riviertje de Geul. Poort en ophaalbrug vormden voor reizigers uit de richting Aken en Schin op Geul de toegang tot de stad.

Voor de poort staat een oud kanon opgesteld. Kinderen klimmen erop en hun ouders maken een foto. Een restauranthouder plaatst een reclamebord met daarop alles wat hij te bieden heeft. Zijn motto luidt: “Koffie zonder vlaai = saai”.

Pal naast de Berkelpoort is de ingang van de bekende Valkenburgse fluweelgrot en de ruïne van kasteel Valkenburg.

Na de belegering en inname van het kasteel in 1329 door hertog Jan III van Brabant werden het kasteel en de verdedigingswerken afgebroken. Bij de herbouw werd een stadsmuur rond de vesting gebouwd, voorzien van torens en drie poorten.

Nadat in 1672 het kasteel werd opgeblazen door Willem III, hadden de stadsmuren weinig zin meer en verdwenen ze voor het grootste deel. Delen rond de Grendelpoort en Berkelpoort bleven echter bewaard. Tot 1830 werd de Berkelpoort nog elke avond gesloten.

In deze tijd vormt de poort een fraai decor voor de winkelstraat met veel gezellige terrasjes.