Westendorp is vooral bekend geworden door haar illustraties in de boeken van Jip en Janneke van Annie M.G. Schmidt. De tekenares, die op 17 december 1916 in Zaltbommel was geboren, is na een kort ziekbed overleden aan een luchtweginfectie.

Met de silhouetfiguurtjes van Jip en Janneke, die vorig jaar vijftig jaar bestonden, begon de samenwerking met Annie M.G. Schmidt op de kinderpagina van Het Parool. De samenwerking met de schrijfster („Met niemand had ik zo’n klik als met haar", zei Westendorp) leidde later tot andere bekende figuurtjes uit het oeuvre van Schmidt en Westendorp, zoals Pluk van de Petteflet, Otje en Floddertje. Westendorp was overigens het meest tevreden over haar medewerking aan het boek ’Rijmpjes en versjes uit de nieuwe doos’ van Han G. Hoekstra.

De Jip en Janneke–figuurtjes zijn door verspreiding op allerlei Hema–artikelen niet meer weg te denken uit de Nederlandse samenleving. Ze was eerst tegen de plannen van de Hema, maar ging akkoord en vond het succes later toch wel erg leuk. „Tja, Jip en Janneke, daartoe ben ik veroordeeld. Soms denk ik weleens: bèèèh,daar heb je ze weer. Altijd en eeuwig worden ze genoemd", zei Westendorp eens tegen een weekblad. „Niet dat ik er een hekel aan heb, ze zijn me dierbaar." In 1993 kreeg het illustere kleuterduo een standbeeld in Westendorps geboorteplaats.

De Kunsthal in Rotterdam besteedde vorig jaar ruim aandacht aan het veelzijdige werk van Westendorp. De tentoonstelling trok tot begin januari dit jaar 65.000 bezoekers. Naar aanleiding van het overzicht publiceerde uitgeverij Querido de geïllustreerde biografie Getekend: Fiep Westendorp. De AVRO zond onder dezelfde titel een documentaire over haar uit.

Het intellectuele eigendom van Westendorp heeft zij ondergebracht in een stichting die haar naam draagt. De stichting ondersteunt projecten gericht op de taalontwikkeling van kinderen en veelbelovende illustratoren.

Westendorp zelf tekende al sinds haar jeugd en volgde een opleiding aan de Tekenacademie in Den Bosch en aan de Academie voor Beeldende Kunsten in Rotterdam. De daarna altijd uit haar hoofd tekenende illustratrice heeft het daar geleerde altijd als een belangrijke basis gezien. De tekenares, die ook reclameopdrachten aanvaardde, bijvoorbeeld van de KLM, vond illustreren „gewoon een vak" en zei woorden als kunstenaar en artiest te haten.

Fiep Westendorp geloofde niet in de perfecte tekening: „Tekeningen kunnen perfect zijn, maar ze moeten je iets doen. Zo is het ook met mensen: ze kunnen nog zo mooi zijn, maar als het een klerenmeid is, heb je er niks aan."

De illustratice was vooral geïnteresseerd in houdingen van mensen: „Dat vind ik leuk om te tekenen. Niet uit kritiek overigens, ik ben natuurlijk net zo idioot als zij."

Fiep Westendorps laatste illustratie was voor de verzamelbundel van sprookjes van Annie M.G. Schmidt, die na de dood van de schrijfster (1995) verscheen.

De laatste jaren kon Westendorp niet goed meer tekenen, ze had problemen met haar arm. „Daardoor kan ik niet meer tekenen zoals ik zou willen", vertelde ze een krant. „Ik ben altijd heel kritisch geweest over mijn werk en wat ik nu zou kunnen maken, vind ik toch niet goed genoeg. Dus ik teken niet meer, want het doet me ook te veel verdriet dat ik het niet meer kan."

De CPNB (Stichting voor Collectieve Propaganda voor het Nederlandse Boek) bedacht in 1997 een speciale prijs voor de illustratrice, die nog nooit een Gouden of Zilveren Penseel had gewonnen: het Oeuvre Penseel. Het juryrapport vermeldde dat het „buitengewoon merkwaardig" was dat Annie altijd met prijzen overladen is en Fiep nog nooit eerder bekroond werd. Zelf zat de gelauwerde daar niet mee: „Prijzen geven maar gedonder en van zo’n prijsuitreiking word ik alleen maar doodnerveus."