Kennedy bracht in de jaren negentig enige jaren als student door in Nederland, waar hij sinds 2003 woont en werkt. Hij is getrouwd met Simone Kennedy-Doornbos (1970). Ze wonen in Amersfoort, hebben drie kinderen en zijn lid van de gereformeerde kerk vrijgemaakt. Kennedy voelt zich thuis in een orthodoxie die door de Amerikaanse predikante Fleming Rutledge wordt omschreven als „niet bekrompen, kleinzielig of defensief, maar altijd ruimhartig, avontuurlijk en onbevreesd.” Hij schrijft zijn boek ”Stad op een berg” dan ook niet alleen voor 
kerkleden, maar „voor allen die zich opnieuw willen bezinnen op de plaats van georganiseerde religie in het publieke leven.”