Voorhoeve was VVD-leider van 1986 tot 1990. Van 1994 tot 1998 was hij minister van Defensie. De val van Srebrenica tekende zijn ministerschap. Hij was al eens eerder lid van D66, van 1969 tot 1971. In 1975 werd hij lid van de VVD.Momenteel is Voorhoeve staatsraad in buitengewone dienst en hoogleraar internationale veiligheidstudies aan de Nederlandse Defensie Academie NLDA.

Hij is naar eigen zeggen sinds juni vorig jaar D66-lid. Voorhoeve was niet tevreden over het standpunt van de VVD-fractie in de Tweede Kamer om de begroting voor ontwikkelingssamenwerking te halveren. Volgens hem had hij het nodige gedaan om daarin beweging te krijgen.