Steensma was in Nederland een autoriteit op het gebied van kerkbouw en kerkinterieur, vooral als het ging om de wisselwerking tussen kerkbouw en liturgie in de protestantse kerken. Hij schreef talloze boeken over middeleeuwse bedehuizen en kerkinterieurs.

Steensma leverde een grote bijdrage aan behoud, restauratie en gebruik van historische kerken in vooral Noord-Nederland. Hij stond aan de wieg van zowel de Stichting Oude Groninger Kerken als de Stichting Alde Fryske Tsjerken. Hij was eerst secretaris en later voorzitter van de Friese stichting. Wegens zijn grote maatschappelijke verdienste werd hij in 1998 benoemd tot officier in de Orde van Oranje-Nassau.

Steensma werd in 1937 geboren in Tirns. Zijn laatste boek, ”De koorbanken in de Martinikerk te Bolsward en hun Europese context”, verscheen in juni.