Rudolf van Benthem werd op 26 december 1928 geboren in Buitenzorg, in het toenmalige Nederlands-Indië. Hij studeerde theologie en zendingswetenschappen in Kampen. In 1957 werd hij als gereformeerd predikant verbonden aan Nijverdal, met de bedoeling uitgezonden te worden als zendingspredikant voor Sumba, Indonesië. In verband met het toen heersende politieke klimaat ging dat niet door en werd hij interim-predikant in Langeslag. Vervolgens werd hij alsnog zendingspredikant in Argentinië (1959) en Brazilië (1962), eerst nog verbonden aan Nijverdal en vanaf 1966 aan Leeuwarden. Ds. Van Benthem ging in 1990 met emeritaat. Na zijn emeritaat werkte hij nog enige tijd in Brazilië.