In de Ridderzaal las de koning de troonrede voor, de traditionele aftrap voor een nieuw parlementair jaar. Het land staat er stukken beter voor dan bij het aantreden van het kabinet in 2012, zei hij. De koning verwees naar de economische crisis die Nederland achter zich heeft gelaten. Aan het begin van de troonrede stak hij de inwoners van het door orkaan Irma getroffen Sint-Maarten, Saba en Sint-Eustatius een hart onder de riem. De regering zal doen wat in haar vermogen ligt om de acute nood te lenigen, verzekerde Willem-Alexander.

Prinses Beatrix wachtte de Glazen Koets zowel bij aankomst op het Binnenhof als bij vertrek op bij het Kabinet van de Koning, aan de Hofvijver. Van achter een raam zwaaide ze naar haar zoon en schoondochter. Die zwaaiden vervolgens samen met prins Constantijn en prinses Laurentien vanaf het balkon van Paleis Noordeinde naar het toegestroomde publiek. De balkonscène is een traditioneel moment waar altijd veel mensen op afkomen.

De politie wist te voorkomen dat demonstranten van de extreemrechtse organisatie Pegida een spandoek toonden tijdens de rijtoer door de Haagse binnenstad. Daarop stond een tekst die voor migranten als kwetsend kan worden beschouwd.