Het koninklijk gezelschap arriveerde na een korte vlucht uit Aruba en een wilde rit vanaf het vliegveld bij paleis Miraflores waar de in het rood gestoken erewacht al stond opgesteld. President Maduro wachtte de bezoekers buiten op en heette na de ceremoniële plichtplegingen van het zingen van de volksliederen en de inspectie, de koning en zijn gevolg „namens het volk van Venezuela hartelijk welkom”. Hij hoopte op versterking van de samenwerking en verdieping van de vriendschappelijke relaties.

Willem-Alexander zei in zijn antwoord het voornemen te hebben gehad om in het eerste jaar van zijn regering „alle bevriende buurlanden te bezoeken.” Venezuela is het grootste buurland van het koninkrijk, aldus de koning en hij was „blij” het land te kunnen bezoeken, samen met de premiers van Aruba, Curaçao en Sint Maarten - eilanden die een integraal deel uitmaken van het koninkrijk. Ook de koning keek uit naar verdere samenwerking met Venezuela, zoals met de kustwacht als het geval is.

Het korte kennismakingsbezoek aan Venezuela is het 9e bezoek dat het koningspaar sinds de troonswisseling aflegde. Vrijdag werd Colombia bezocht.