Rijpstra, wiens vrouw enkele jaren geleden overleed, was commissaris van de Koningin tussen 1970 en 1982. Daarvoor was hij in verschillende steden burgemeester, waaronder Terneuzen en Almelo. De huidige commissaris van de Koningin van Friesland, John Jorritsma, noemde Rijpstra vrijdag „gewaardeerd, gerespecteerd en betrokken”. Onder aanvoering van Rijpstra kwam een gemeentelijke herindeling op gang en werd het streekplan geactualiseerd.

De oud-commissaris werd verschillende keren onderscheiden, onder meer als grootofficier in de orde van Oranje Nassau en ridder in de orde van de Nederlandse Leeuw.