Na zijn studie theologie aan de Vrije Universiteit te Amsterdam werd hij predikant te Oosterend (1932). Daarna diende hij Zuidhorn (1942), waar hij op 18 januari 1945 met de Vrijmaking meeging. In 1947 werd hij predikant van de gereformeerde kerk vrijgemaakt van Rotterdam-Kralingen. Nadat ds. Van Otterlo zich op 1 oktober 1954 weer bij de Gereformeerde Kerken voegde, werd hij in 1955 bevestigd als ziekenhuispredikant van de gereformeerde kerk van Amsterdam. Op 1 januari 1972 ging hij met emeritaat.